SVL-Simulation自动驾驶仿真器

什么是 SVL Simulation

• SVL Simulator ： An Autonomous Vehicle Simulator
• 是有LG电子美国研发中心推出的一款基于Unity的用于自动驾驶开发的多机器人仿真器。
• SVL 的目标：提供了一个开箱即用仿真解决方案，可以满足开发人员专注于测试自动驾驶汽车算法的需求。
• SVL的特点：容易上手，直接提供了与Apollo、Autoware 等开源自动驾驶系统集成仿真的解决方案。

如何安装使用 SVL-Sim

硬件基础

System requirements：

跑自动驾驶这种大系统，对CPU和GPU还是有些要求的， 而且基于Unity和Unreal这些3D引擎的仿真器，渲染也需要很多GPU资源

• at least 4 GHz Quad core CPU
• NVIDIA GTX 1080 (8GB memory) or higher 显存最好大于10GB
• Windows 10 (64-bit), Ubuntu 18.04 (64-bit), or Ubuntu 20.04 (64-bit)
• 如果 SVL仿真器和Apollo 这种自动驾驶系统在同一台机器上跑，对系统资源的要求会更高一些
   
  Tips:
• 开发SVL模拟器在Windows下： SVL模拟器的完整功能在开发模式(在Unity编辑器)仅支持Windows
• 用SVL跑自动驾驶算法在Linux下: 用PythonAPI运行时SVL模板或Visual Scenario运行时的端到端自动驾驶仿真仅支持Linux

SVL-Sim安装

• 一种便捷的方式是直接使用Release的打包文件
• 另一种方式是源码编译安装， 可以了解其实现方式，定制化改造

前置依赖条件

• 显卡驱动 > 450：
• Vulkan 驱动
• 注册SVL账号

 sudo apt install nvidia-driver-450
 sudo apt remove mesa-vulkan-drivers
 sudo apt install libvulkan1

二进制Release 版本的安装

installing-simulator

• 下载地址：The Simulator release can be downloaded as a prebuilt binary from the simulator distribution. 例如: (svlsimulator-linux64-{release-version}.zip)

源码编译安装

体验玩法

键盘控车快速体验仿真器

1. 下载二进制可执行文件， 解压、打开
2. 选择 Online --> 打开浏览器-> 接下来配置仿真器
3. 选择车模型->选择Keyboard控制和通信方式，发布配置
4. 启动仿真器
   

SVL-Simulation + Apollo AutoCar

docker pull lgsvl/apollo-5.0  ##拉取 Apollo docker
git clone --recurse-submodules https://github.com/lgsvl/apollo-5.0.git

高级玩法

参考文档

• SVL-Docs: Explore our guides and examples for using SVL Simulator
• SVL Simulator: An Autonomous Vehicle Simulator
• Github-project-lgsvl-simulation
• LGSVL-Simulation 哔哩哔哩主页