STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——3.舵机、超声波测距模块
发布时间：2024-02-23 08:30
STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——3.舵机、超声波测距模块
注意-所需模块：
US-015超声波模块
SG90舵机云台
接线：舵机超声波：
A1–P2.7
B8–Trig
B9–Echo
代码
所有的代码都是直接从工程里面复制的，实测是没有问题的。
参考文章： stm32 智能避障小车（二）之sg90
我这里再简单总结一下：
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舵机：
橙色信号号线，红色5V，棕色GND;
舵机控制需要一个周期为20ms的方波，方波的高电平部分在0.5ms~2.5ms中，会转动一定的角度。
t=0.5ms——舵机转动0°
t=1.0ms——舵机转动45°
t=1.5ms——舵机转动90°
t=2.0ms——舵机转动135°
t=2.5ms——舵机转动180°
设置在转动90°时为舵机的正前方，这样就可以左右转动了。 -
代码思路：利用定时器输出一个占空比可调的PWM，且PWM周期为20ms
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A1接舵机的橙色线