相机标定findCirclesGrid参数设置与选择

相机标定findCirclesGrid参数设置与选择

利用对称的园盘格标定相机一般就会用到findCirclesGrid这个函数。如下图

虽然从找点到标定opencv都提供了现成的函数，但是参数的设置上还是得注意。
findCirclesGrid一般这么调用

std::vector<cv::Point2f> p;
cv::Size s;
s.height = 6;
s.width = 9;
found1 = findCirclesGrid(img, s, p, CALIB_CB_SYMMETRIC_GRID | CALIB_CB_CLUSTERING, detector);

CALIB_CB_SYMMETRIC_GRID //对称圆盘
CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID//非对称圆盘
CALIB_CB_CLUSTERING//可以使用or逻辑符与图案标识符一起设置，此时函数会以稍微不同的算法来寻找圆圈，这个替代算法对透视畸变具有较高的鲁棒性，但对背景的干扰也更加敏感，适合标定具有非常宽视野的相机。

对于对称的圆盘，一般先使用CALIB_CB_SYMMETRIC_GRID | CALIB_CB_CLUSTERING若是发现很多错点，就使用CALIB_CB_SYMMETRIC_GRID 即可。

函数中的detector是自定义的斑点检测器

SimpleBlobDetector::Params params;
cv::Ptr<cv::SimpleBlobDetector> detector = cv::SimpleBlobDetector::create(params);

这是默认的检测器，params可以设置很多的参数来改变检测器

    thresholdStep = 10;    //二值化的阈值步长，即公式1的t  
    minThreshold = 50;   //二值化的起始阈值，即公式1的T1  
    maxThreshold = 220;    //二值化的终止阈值，即公式1的T2  
    //重复的最小次数，只有属于灰度图像斑点的那些二值图像斑点数量大于该值时，该灰度图像斑点才被认为是特征点  
    minRepeatability = 2;     
    //最小的斑点距离，不同二值图像的斑点间距离小于该值时，被认为是同一个位置的斑点，否则是不同位置上的斑点  
    minDistBetweenBlobs = 10;  
  
    filterByColor = true;    //斑点颜色的限制变量  
    blobColor = 0;    //表示只提取黑色斑点；如果该变量为255，表示只提取白色斑点  
  
    filterByArea = true;    //斑点面积的限制变量  
    minArea = 25;    //斑点的最小面积  
    maxArea = 5000;    //斑点的最大面积  
  
    filterByCircularity = false;    //斑点圆度的限制变量，默认是不限制  
    minCircularity = 0.8f;    //斑点的最小圆度  
    //斑点的最大圆度，所能表示的float类型的最大值  
    maxCircularity = std::numeric_limits<float>::max();  
  
    filterByInertia = true;    //斑点惯性率的限制变量  
    //minInertiaRatio = 0.6;  
    minInertiaRatio = 0.1f;    //斑点的最小惯性率  
    maxInertiaRatio = std::numeric_limits<float>::max();    //斑点的最大惯性率  
  
    filterByConvexity = true;    //斑点凸度的限制变量  
    //minConvexity = 0.8;  
    minConvexity = 0.95f;    //斑点的最小凸度  
    maxConvexity = std::numeric_limits<float>::max();    //斑点的最大凸度  

如我们想告诉检测器最小的斑点的面积：

params.filterByArea = true;
params.minArea = 10;

在实际标定的过程中遇到了图片较小，斑点间间隔比较小，用默认的检测器会存在有斑点检测不出来，修改下面代码后顺利检出

params.minDistBetweenBlobs = 0;//两个斑点间最小的距离为0

总结
在标定时：
1、若检测的点混乱、重复，试着不用CALIB_CB_SYMMETRIC_GRID | CALIB_CB_CLUSTERING只用CALIB_CB_SYMMETRIC_GRID
2、对于图片小、点密的情况改变检测的最小间隔params.minDistBetweenBlobs = 0;