ubuntu16.04系统下 ROS + Autoware1.12（包含calibration联合标定工具）安装过程

在ubuntu16.04下安装Autoware1.12（包含calibration联合标定工具）必要条件
①ROS kinetic （ubuntu16.04对应的版本）
②QT5.5.1及以上（我用的QT5.9，因为官网没看到5.5等）
③OpenCV 3.4.7 (官方文档好像说2.4.9就可以了)

一.ROS kinetic安装
主要参考博客：
1设置source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密匙(key)

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新package

sudo apt-get update

4.安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

在初始的过程中和更新的过程中，我遇到了很多问题，上网查阅资料的过程中发现很多人和我遇到了同样的问题。这里列举一下我的问题。
①sudo rosdep init
这里是ros初始化，会出现以下的情况

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方法：

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

如果说已经存在list,可以删除然后rm删除然后重新初始化
②rosdep update
这里是最大的坑，绝大多数情况下就是网络的问题
(1)有人说连接手机热点可以解决
(2)有人说更改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，将其增大可以解决。
(3)但是我这里尝试后都不大行，最后看到一篇博客，使用代理加速rosdep对Github Raw的访问，最终顺利更新。
文章链接：https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940

6.配置依赖环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试是否安装成功，用小乌龟测试程序
①打开终端1 输入 roscore
②打开新的终端2，输入 rosrun turtlesim turtlesim_node
③再打开新的终端3输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以通过键盘控制小乌龟移动（前提是必须终端3在最顶端）

二.Autoware + calibration 安装
1.安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev

2.下载源码

git clone https://gitee.com/erichong007/autoware.git

3.编译安装

cd ~/Autoware/ros/src
catkin_init_workspace
cd ..
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
catkin_make

注意：
①执行rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO时候可能会出现缺少东西的问题，可以无视它继续进行。
②在编译的过程中，会提示缺少各种各样的包，根据提示对应安装即可，除了包不够还有可能遇到编译器有问题的时候，根据错误上网都能查到解决方法

4.启动软件

cd Autoware/ros
./run

我这里出现了没有可视化界面的问题（当然别忘了按要求装QT）
解决方法：https://blog.csdn.net/qq_34273059/article/details/84428202

5.标定工具包安装
①nlopt安装

git clone git://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

注意：这里我git clone git://github.com/stevengj/nlopt.git总是报错

fatal: unable to access 'https://github.com/

解决方法：https://blog.csdn.net/Dashi_Lu/article/details/89641778

②calibration_camera_lidar
新开一个终端1：

mkdir calibration&&cd calibration
mkdir src&&cd src
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

③测试
开终端2，打开主节点:

 roscore

从终端1输入：

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

如果报错

error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方法：

cd /etc/ld.so.conf.d
sudo touch libnlopt.conf
gedit libnlopt.conf 

在libnlopt.conf文件中添加内容为：/usr/local/lib

sudo ldconfig

重新在终端2运行

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

出现这个画面可以说是安装成功了！

经验总结：坑很多，大家多查资料，总能解决的

主要参考博客：
ROS安装：Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程
ROS更新问题：https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940
Autoware calibration 安装：https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/107109186/