发布时间:2022-10-16 20:30
US-015超声波模块
SG90舵机云台
接线:舵机超声波:
A1–P2.7
B8–Trig
B9–Echo
所有的代码都是直接从工程里面复制的,实测是没有问题的。
参考文章: stm32 智能避障小车(二)之sg90
我这里再简单总结一下:
舵机:
橙色信号号线,红色5V,棕色GND;
舵机控制需要一个周期为20ms的方波,方波的高电平部分在0.5ms~2.5ms中,会转动一定的角度。
t=0.5ms——舵机转动0°
t=1.0ms——舵机转动45°
t=1.5ms——舵机转动90°
t=2.0ms——舵机转动135°
t=2.5ms——舵机转动180°
设置在转动90°时为舵机的正前方,这样就可以左右转动了。
代码思路:利用定时器输出一个占空比可调的PWM,且PWM周期为20ms
A1接舵机的橙色线
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