CAN通信数据帧介绍

CAN通信有五个帧，其中最重要的是数据帧！！！！

我们下面开始讨论数据帧

一。数据帧的格式（数据帧有七个段组成）

                             ①，帧起始

                                                           表示数据帧开始的段

                               ②，仲裁段

                                                           表示该帧优先级的段

                               ③，控制段

                                                           表示数据的字节数及保留位的段

                               ④，数据段（一个帧最多可以发送八个字节）

                                                           数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据

                               ⑤，CRC段

                                                           检查帧的传输错误的段

                               ⑥，ACK段

                                                           表示确认正常接收的段

                               ⑦ ，帧结束

                                                           表示数据帧结束的段

二。数据帧的构成

三。数据帧解析

    1.帧起始

                      标准帧和扩展帧都是由1个位的显性电平表示帧起始

     2.仲裁段  （表示数据优先级的段）

                标准帧和扩展帧格式在本段有所区别，区别如图所示

  注意：

                                  （1）  ID：高位在前，低位在后

                          （2） 基本ID，禁止高7位都为隐性，即不能：ID=1111111XXXX

                                  （3） RTR，远程请求位。0，数据帧；1， 远程帧

                                  （4） SRR，替代远程请求位。设置为1（隐性电平）

                                  （5） IDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符

3.控制段（表示数据段的字节数）

                 由6个位构成，表示数据段的字节数。

                 标准帧和扩展帧的控制段稍有不同，如图所示，

注意：

                               （1）   r0，r1：保留位。

                                          必须以显现电平发送，但是接收可以是隐性电平

                       （2）   DLC：数据长度码。

                                                       0~8，表示发送/接收的数据长度（字节）

                              （3）   IDE，标识符选择位。

                                         0，标准标识符

                                         1，扩展标识符

4.数据段

该段可包含0~8个字节的数据，从最高位（MSB）开始输出。标准帧和扩展帧在这个段的格式完全一样

5.CRC段（该段用于检查帧传输错误）

                          （1）由15个位的CRC顺序和1个位的CRC界定符（用于分隔的位）组成

                            (2) 标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的

        (1)CRC的值计算范围包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段

      (2)接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。

6.ACK段（此段用来确认是否正常接收）

                （1）ACK段是由ACK槽(ACK Slot)和ACK界定符2个位组成

                （2）标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的

                           （3）ACK的各个段

                                            发送单元ACK段：发送2个隐性位

                              接收单元ACK段：接收到正确消息的单元，在ACK槽发送显性位，通知发送单元，正常接收结束

                                                        称之为发送ACK/返回ACK

                             注意：发送 ACK 的是既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中，

                                       接收到正常消息的单元（发送单元不发送ACK）。

                                       正常消息是指：不含填充错误、格式错误、CRC 错误的消息

7，帧结束。

               （1）由7个位的隐性位组成。

               （2）标准帧和扩展帧在这个段格式完全一样。