ros机器人操作系统之文件系统

发布时间:2023-06-15 17:00

标准的Workspace工作目录结构如下:

workspace
├── build
├── devel
│   ├── setup.bash
└── src
    ├── CMakeLists.txt
    ├── pkg1
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── include
    │   ├── package.xml
    │   └── src
    ├── pkg2
        ├── CMakeLists.txt
        ├── include
        ├── package.xml
        └── src

其中一个功能包pkg包括:

 \"\"

 

  • pkg1: package的名称,开发过程中根据自己实际情况进行创建设定。
  • CMakeLists.txt: 当前package的编译脚本。通常需要为c++代码添加编译时的依赖,执行等操作。
  • package.xml: package相关信息。通常添加一些ros库的支持
  • include文件夹: 存放c++ 头文件的
  • config文件夹:存放参数配置文件,格式为yaml
  • launch文件夹:存放.launch文件的。
  • src:c++源代码
  • scripts:python源代码
  • srv:存放定义的service
  • msg: 存放自定义的消息协议
  • action: 存放自定义的action

按照ROS的项目结构来划分,无人小汽车工程就是一个workspace,视觉功能模块就是一个package,模块下的视频采集功能就是一个Node

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