Jetson Nano | darknet （yolov3.4-tiny）摄像头实时检测

因为用的是opencv4所以使用yolo3编译可能回出错，可以换成yolov4或yolov4-tiny，同时YOLO V4无论在精度和速度上都较YOLO V3有了很大的提升，为在性能受限的嵌入式设备上部署检测程序提供了可能。

但是由于2GB版本内存比较小，跑yolo4会出现卡住的情况，yolov4和yolov4-tiny的区别是：tiny是yolov4的压缩版，主要运行小算力cpu核心版本，在jetso nano 上使用tiny版帧率会比yolov4提升十多倍。总的来说还是推荐使用yolov4-tiny，帧率提升很多，使用感会提升很多。

1. 安装CUDA，OpenCV，cuDNN

具体教程请看教程

2. 下载

git clone https://github.com/AlexeyAB/darknet.git

3. 配置

cd darknet
sudo vim Makefile   #修改Makefile

4. 将Makefile的前三行修改一下

GPU=1
CUDNN=1
OPENCV=1

5. 编译

在darknet路径下编译

make  -j4

6. 放置权重文件

wget https://pjreddie.com/media/files/yolov3-tiny.weights

wget https://github.com/AlexeyAB/darknet/releases/download/darknet_yolo_v4_pre/yolov4-tiny.weights
https://pan.baidu.com/s/1rS3DIlARFCiqId0TmN1XYg    (提取码：16ln)

权重文件yolov3-tiny.weights，yolov4-tiny.weights拷贝至darknet目录下

7. 测试
以下都适用v3，改名即可
Yolov4-tiny图片的检测

./darknet detect cfg/yolov4-tiny.cfg yolov4-tiny.weights data/dog.jpg # 简写版

./darknet detector test cfg/coco.data cfg/yolov4-tiny.cfg yolov4-tiny.weights data/dog.jpg # 完整版

改变检测阈值

默认情况下，YOLO仅显示检测到的置信度为.25或更高的对象。您可以通过将-thresh标志传递给yolo命令来更改此设置。

例如，要显示所有检测，您可以将阈值设置为0.1：

./darknet detect cfg/yolov4-tiny.cfg yolov4-tiny.weights data/dog.jpg -thresh 0.1

Yolov4-tiny视频的检测(github下来的data里面并没有该视频文件，需要用户自行上传要检测的视频文件到data文件夹下)

./darknet detector demo cfg/coco.data cfg/yolov4-tiny.cfg yolov4-tiny.weights data/xxx.mp4 

yolov4-tiny 见下图:

Yolov4-tiny 摄像头(CSI)实时检测方法：

./darknet detector demo cfg/coco.data cfg/yolov4-tiny.cfg yolov4-tiny.weights  # 但是我蓝屏了，默认MIPI CSI摄像机（1280×720）

或者（我成功了）：

./darknet detector demo cfg/coco.data cfg/yolov4-tiny.cfg yolov4-tiny.weights "nvarguscamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), width=1280, height=720, format=NV12, framerate=30/1 ! nvvidconv  ! video/x-raw, width=1280, height=720, format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! appsink"

说明：

（nvarguscamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), width=1280, height=720, format=NV12, framerate=30/1）

作用是配置摄像头获取的画面大小和帧数；

官网示例地址

（nvvidconv flip-method=2）

作用是旋转画面

官网示例地址

（video/x-raw, width=1280, height=720, format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR）

作用是确保来自CSI相机的原始视频转换为BGR色彩空间。

能达到13fps

video设备选择USB摄像头对应的编号，上方为选择了USB摄像头的编号video1

./darknet detector demo cfg/coco.data cfg/yolov4-tiny.cfg yolov4-tiny.weights /dev/video1