发布时间：2022-08-18 18:35
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在上一章，我们大致把visual_odometry的main函数过了一遍，把节点在生成回调函数之前的准备工作介绍了一遍。我们已经大致了解了节点的输入和输出。其实，通过上一章的分析，可以发现，这个节点和我之前分析的visual_feature的关联还是比较紧密，需要用到visual_feature发布的视觉特征点。
下面，我们开始分析这个节点最重要的回调函数部分，以及主线程process。一共有4个，分别是：imu_callback，feature_callback，odom_callback，restart_callback。
其中，imu_callback，主线程process是主要部分。