点云分割kitti网络修改成用rosbag思路
发布时间：2023-03-20 09:30
一、原始代码
1、bin的原始数据
可以看到bin是一个122942*4的多维数组，一帧包含122942个点，分别是x,y,z,intensity
2、bin转化后的数据格式
经过数据格式转变，看到每个点是x,y,z,class来表示
其中坐标是float32类型，类别是uint8类型
3、原网络是将所有测试集数据一起传入进行检测
4、网络输出
网络输出是每帧每个点的类别uint8表示
二、需求
rogbag通过ros消息传入网络
进来一帧检测一帧
输出为RGB点云
修改思路
1、接收消息，每一帧转化为多维矩阵n*4
2、传入网络为一帧一帧传
3、网路输出后将每一类别定义一种颜色
4、再将多维矩阵转化成RGB点云通过topic发出