ROS+UR机械臂系列-1- 虚拟机及ROS安装
小白，刚开始使用ROS系统，希望可以成一个系列，方便大家参考，避过大坑！最开始使用的是Ubuntu20.04+ ROS-noetic，遇到问题时，发现很多都在用Ubuntu18.04+ROS-melodic。所以新手入门一定要问下常用的是哪个版本，要不然很多问题都不好找，也不好向别人求助。（大佬除外）
选择最新版本的前一代最佳。

前言

在这里，我电脑win10 64位，采用虚拟机来安装ROS，主要是担心操作不当电脑崩了。虚拟机有很多，常用VirtuBox和VMware，择其一就可以。
对我而言： Win10 + virtubox

一、虚拟机安装

第一步，下载虚拟机安装破解，自行百度安装即可，不多说。这里我安装的是VirtuBox

第二步， 去Ubuntu网站下载对应的镜像文件，这里我下载Ubuntu 18.04（网址：http://releases.ubuntu.com/18.04/）

第三步 在虚拟机上安装Ubuntu。

1. 新建虚拟机
   文件夹建议改选在其他盘，自建一个不含中文的文件夹存放安装的虚拟机系统。（内存大的忽略）
   
2. 调整内存，可选择4G，后续也可以调整。
   
3. 下一步 创建虚拟硬盘
   
   
   

建议固定分配，尽量大一点，这个后续无法更改 这里 我设定80G

之后就是点击 下一步 即可。

创建完成后的样子。

然后点击上图划红线的位置选择下载好的Ubuntu的镜像文件，点击启动，随后直接无脑下一步即可。




英文亦可 ，看自己习惯

随后 输入个人信息：用户名，口令等。单击“继续”，安装过程可能需要几十分钟，请耐心等待。

安装完毕，重启一下Ubuntu。
进入虚拟机Ubuntu系，安装VirtualBox增强功能，这可以极大的提高虚拟机效率。首先点击VBox菜单栏的“设备”项，选择最下面的“安装增强功能”。 另一个功能是为了可以实现虚拟机和主机之间的文件的相互传输，以及复制黏贴功能。


下面操作可修改内存以及处理器数量等

至此，完成虚拟机以及Ubuntu系统的安装，之后打开浏览器，看下网络是否可用。下面将在线安装ROS。

二、安装ROS 机器人操作系统

1. 打开ROS网站或者直接百度也可以。
   官方安装步骤：
   http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
   其余百度即可。

主要命令如下：
打开终端，
设置下载源，这里选择清华， 中科大的亦可，输入

     sudo sh -c \'. /etc/lsb-release && echo \"deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main\" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list\'

设置密钥

      sudo apt install curl # if you haven\'t already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

安装

      sudo apt update

建议安装全部安装，包含 ros rviz rqt等。

     sudo apt install ros-melodic-desktop-full

环境设置

    echo \"source /opt/ros/melodic/setup.bash\" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

设置依赖关系

  sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装 rosdep

  sudo apt install python-rosdep

接下来初始化rosdep,一般这里会出现问题，经常被墙，可自行百度。也可某宝上搜一下花点钱解决问题。

  sudo rosdep init
  rosdep update

之后就可以操作了。

三、推荐参考资料

先大概有个印象便于后续操作。
博客： https://www.guyuehome.com/
视频资料：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?from=search&seid=5193142785721484155&spm_id_from=333.337.0.0
书籍： ROS机器人开发实践。
这一系列挺不错的，方便了解一些概念。后续还是要靠实战来提高，加深对其印象。