前言

      工科男是如何通过送礼物气死女朋友的？对于优秀的硬件师，这存在吗？（嘴角疯狂上扬）（其实我之前把电工作业——一个51摩天轮送女朋友，差点没被揍，哈哈哈哈）
      这次应客户要求，做一个异地互动玩偶，话不多说，先看视频（目前是第一版本，暂未优化，客户经费有限，嘿嘿，所以只是简陋版的，可继续优化）

一、方案讲解

1、功能

      智能互动玩偶，当抚摸一只的头部，另一只的心脏会亮起来；当人出现在一只的后面的时候，另外一只的翅膀会动起来。
      两个玩偶是通过蓝牙模块进行交互的，起初是想选用ESP8266利用物联网的方式进行通信，这样可以实现异地的功能，但是客户不想连WiFi，所以只能选蓝牙，有利有弊。相比之下，蓝牙设计起来其实更简单，配置没有那么复杂。

2、硬件选择

1、主控器：STM32F103C8T6

      这个玩偶，因为体积不能太大，所以只能用最小系统板，选32不选arduino nano的原因是，nano3.0玄学实在是太多了，调起来是真的麻烦，代码没问题的情况下，能一直出错，过一会去编译又好了（你就说玄不玄学，这还这只是其中一点）

2、通信：HC-05主从机一体蓝牙模块（重点）

      这里一定要买主从一体的蓝牙模块，因为要实现互连的动能。

连接方式：

1、【AT模式】两个蓝牙模块的PIO11（也就是EN引脚，HC-05有6个脚，HC-06是4个）接VCC，上电后即进入AT指令模式，都用USB转TTL模块连接到电脑的USB接口。

2、【打开串口调试助手】开启2个串口调试窗口，一个打开蓝牙A的COM口，一个打开蓝牙B的COM口。【默认波特率一般为38400】

3、【恢复A默认设置】串口调试助手A，将蓝牙A恢复默认设置：AT+ORGL 【 即回车、换行，在串口调试助手上输入一个回车即可】

4、【设置A配对码】串口调试助手A，配置蓝牙A的配密码：AT+PSWD=0000 【蓝牙A与蓝牙B的密码相同，这样才能成功配对】

5、【设置A主模式】串口调试助手A，将蓝牙A配置为主机模式：AT+ROLE=1

6、【恢复B默认设置】串口调试助手B，将蓝牙B恢复默认设置：AT+ORGL

7、【设置B配对码】串口调试助手B，配置蓝牙B的密码与蓝牙A一致：AT+PSWD=0000

8、【设置B从模式】串口调试助手B，将蓝牙B配置为从机模式：AT+ROLE=0

第8步完成后直接跳到第11步，因为绑定地址后，有玄学，两个蓝牙没办法互连，让他们任意自动连就没问题

11、【常规工作模式】2个模块的PIO11引脚都接地，重新上电后进入常规工作模式，自动完成配对。之后，串口调试助手A和串口调试助手B就能互传数据了。

3、舵机：SG90

4只小蓝舵机（如果翅膀用连杆结构，那么一只玩偶可以只用一只舵机，这里考虑到单独控制，所以一只玩偶是用了两只舵机）

4、电源：18650

2个18650电池加电池盒子。（一只玩偶一个）

5、充放电一体模块

      用这个模块主要是为了能实现重放电，因为客户非工科专业所以如果把电池拿进拿出就会很不方便。

6、触摸模块

触摸后，会反馈高电平信号，记得做按键滤波，不然会有毛刺，检测不准。

7、人体检测模块

主要用来检测人，从而让翅膀震动。

二、AD电路

      因为客户时间赶，本来这块板子是我用来调试作品用的，所以看起来并不是最优的，如果后面有做第二版应该优化一下的。（电路不做过多解释，主要是给核心板做个扩展板，方便调试）

三、3D建模

3D建模主要由不眠者科技团队的向子声设计：
      交互玩偶采用的是PLA材料用FDM3D打印技术制造完成，由于受到FDM技术成型原理的影响，所以把玩偶的畸角从模型上分割开来单独打印，不仅可以减少支撑用料，而且还可以让模型更加光滑细腻，除此之外，模型的整体曲线设计也有一定的技巧，可以让模型的成品效果更好。因为模型里面要放传感器之类的电子元器件，所以在模型后面开了个后盖，使用自攻螺丝安装固定后盖。对于PLA材料打印的模型，市面上有专门的PLA涂料可以给模型上色DIY，可以让每个模型都独具特色。

打印注意事项：
1.冬天打印要把热床温度稍微调高一点，防止翘边。
2.模型整体比较大，如果是近端挤出的打印机建议把喷头温度调到190度，不然打印时间长了容易卡料。
3.翅膀打印的时候和热床接触面比较小，建议加个底板打印，防止打印途中模型翻倒。

四、32程序

//主函数main.c
#include \"led.h\"
#include \"delay.h\"
#include \"key.h\"
#include \"sys.h\"
#include \"led.h\"
#include \"usart.h\"   
#include \"string.h\"    
#include \"timer.h\"

 /************************************************
PB6、7作为按键CM_KEY
PC13作为LED测试
PA11作为舵机口
按键为单次按键，按下后松开程序才会正常运行，不可一直按着不动，会丢失另一端发过来的数据
PB0 LED
RX接B10 TX接B11
************************************************/ 

//USART_PRINTF_FLAG=1   就是用串口1打印数据，USART_PRINTF_FLAG=3，就是用串口3打印数据
extern int USART_PRINTF_FLAG;

u8 TX_flag1=0;
u8 TX_flag2=0;
u8 RX_flag1=0;
u8 RX_flag2=0;
u8 DJ_flag=1;

void usart3(void);

int main(void)
 {  
 delay_init();       //延时函数初始化   
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 
 LED_Init();    //初始化与LED连接的硬件接口（LED0 端口PC13）
 KEY_Init();    //初始化按键 
 uart1_init(9600);   //串口1初始化为115200//一般连电脑，可以作为蓝牙的接收端，波特率要与蓝牙一致。
  uart3_init(9600);//蓝牙波特率一般都是9600
 TIM1_PWM_Init(199,7199); 
	 TIM_SetCompare4(TIM1,195);
	 TIM_SetCompare1(TIM1,195);
  while(1)
 {
  if(CM_KEY1==1)
  {
   if(TX_flag1==1)TX_flag1=0;
   else TX_flag1=1;
   printf(\"[%d,%d]\\r\\n\",TX_flag1,TX_flag2);
   while(CM_KEY1==1);
  }
  if(CM_KEY2==1)
  {
   if(TX_flag2==1)TX_flag2=0;
   else TX_flag2=1;
   printf(\"[%d,%d]\\r\\n\",TX_flag1,TX_flag2);
   while(CM_KEY2==1);
  }  
  delay_ms(10);
  usart3();
  if(LED1==1)
	{
		TIM_SetCompare4(TIM1,190);
		TIM_SetCompare1(TIM1,182);
		delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare4(TIM1,182);
		TIM_SetCompare1(TIM1,190);
		delay_ms(1000);
	}
  if (LED1==0) 
	{
		TIM_SetCompare4(TIM1,180);
		TIM_SetCompare1(TIM1,180);
	}
	if(LED5==1)
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
	if(LED5==0)
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
 }
}
 
void usart3(void)//接收函数
{
  if(USART3_RX_STA&0x8000)
  {
    if((USART3_RX_BUF[0]==0x5B)&&(USART3_RX_BUF[4]==0x5D))  //判断第0位是否是\"[\"和第2位是否是“]”
    {
     RX_flag1=USART3_RX_BUF[1]-\'0\';
     LED5=RX_flag1;
     RX_flag2=USART3_RX_BUF[3]-\'0\';
     LED1=RX_flag2;
     
    }
   USART3_RX_STA=0;
  }
}

五、完整工程获取（32程序+3D模型+AD电路）
（2022年1月22号上传，还在整理）
获取方式①：关注公共号：不眠者科技。回复：情侣互动玩偶，即可免费获取资源链接。
获取方式②：直接点击下载：基于STM32：情侣互动玩偶（设计方案+源码+3D图纸+AD电路）
不眠者科技，一个专注于大学生竞赛的平台，欢迎大家关注交流。