发布时间:2022-12-22 13:30
时间有时刻和持续时间,其中持续时间可以是负数,格式如下,分为秒和纳秒,换算关系:1nsec=1e-9sec。
int32 sec
int32 nsec
检索当前时间,是时刻时间。
如果正在使用 ROS 时钟时间,则根据 ROS 时钟返回时间。否则返回当前挂钟时间,挂钟理解为在一个房间/环境里面挂的钟,没有人去管他/改变它,挂钟时间我理解为系统时间。
代表持续的一段时间,可以是负数
我在ros namespace里面没有找到,应该是c++的函数,意思是将“1 ros时间格式说明”中所示的格式转为秒
将时间或时间戳转换为纳秒
计算程序执行时间
#include
#include "ros/ros.h"
double begin_time = ros::Time::now().toSec();
double end_time = ros::Time::now().toSec();
std::cout << "一次查找耗时:" << (end_time - begin_time) << std::endl;
参考链接:
ros::Duration rostime: ros::Duration Class Reference
ros::Time rostime: ros::Time Class Reference
ros与c++入门教程--时间 ROS与C++入门教程-Time(时间) - 创客智造