stm32F103 基于HAL库的直流电机驱动(一)
发布时间：2023-02-28 11:30
目录
- 硬件连接
- Cube配置
硬件连接
（1）所需硬件
芯片：STM32F103ZET6
驱动：平衡小车之家电机驱动板
电机：带编码器直流电机
（2）硬件连接：
| 主控板 | 硬件接口 |
|---|---|
| PA8 | 电机驱动板PWM1 |
| PA11 | 电机驱动板PWM2 |
| PB6 | 编码器A |
| PB7 | 编码器B |
Cube配置
step 1:RCC全部选外部晶振
![\"stm32F103](\"https://img.it610.com/image/info8/2c2eba3668f24b68a152165846c22441.jpg\")
step2 :选择烧录方式为Serial Wire![\"stm32F103](\"https://img.it610.com/image/info8/3851431bf23f45658be673ca0cdd2020.jpg\")
step3: 配置串口1
![\"stm32F103](\"https://img.it610.com/image/info8/878e01491bc748fb9011ab4359978a0d.jpg\")
step4:查引脚表可以发现，PA9和PA10同时占用了TIM1的CH2和CH3，所以选用TIM1的CH1和CH4来作为PWM通道，对应引脚PA8和PA11
![\"stm32F103](\"https://img.it610.com/image/info8/6d3b4f37e3764daf83f481b6edfc54d3.jpg\")
step5:配置定时器4为编码器模式，占用通道1和2，对应引脚PB6和PB7
![\"stm32F103](\"https://img.it610.com/image/info8/bf772635d3344318b9954308a0d7f908.jpg\")
step6：时钟设置，设置完所有关键地方之后按回车，stm32会自动配置好其他地方
F1系列芯片系统时钟为72MHzs
![\"stm32F103](\"https://img.it610.com/image/info8/92b3e987543341d8bcd16305438423a7.jpg\")
step7:其余菜单项设置
![\"stm32F103](\"https://img.it610.com/image/info8/12c550a1d4d7448bb298f1cb696a7a21.jpg\")
![\"stm32F103](\"https://img.it610.com/image/info8/c3a5c85a1a9147eab0715552fa29d77b.jpg\")
注：（1）路径里不能包含中文；
（2）编码器的参数设定中，Counter Period设为0xffff（16 bits）,如果是32bits就设为0xffffffff。
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