发布时间:2022-08-19 12:06
网上各种安装教程,会出错,很麻烦,大家电脑在安装前,最好把之前的残留卸载干净,我在此出一个一路顺风版,哈哈哈,望大家喜欢。
sudo apt-get install git
sudo apt install g++
不推荐大家使用自动安装命令,那个安装的版本太老了。一般ubuntu上会自带一个cmake,不过太老了,在此教大家一个电脑上cmake共存!
mv cmake-3.23.2-linux-x86_64 /opt/cmake-3.23.2
移动成功后,opt目录下应该有个文件夹,如图:
这个文件打开后,如图所示:
ln -sf /opt/cmake-3.23.2/bin/* /usr/bin
cmake --version
此时发现cmake版本号不是3.23.2,再执行以下步骤:
gedit ~/.bashrc
将以下代码添加到bashrc文件的最后一行
export PATH=/opt/cmake-3.23.2/bin:$PATH
更新bashrc:===>>>输入以下指令:
source ~/.bashrc
再次检查cmake版本号:
cmake --version
注:完结,撒花!
打开终端输入以下指令:
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
我安装的是最新版opencv,测试了,没啥问题,开始,开始!
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libgtk-3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt install python3-dev python3-numpy
sudo apt install libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev
sudo apt install libpng-dev libopenexr-dev libtiff-dev libwebp-dev
在此直接给出==>>opencv4.5.5提取码:9527
下载完成后,直接解压到主目录,重命名为:opencv,如图所示:
cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
make -j16
sudo make install
step4.1:
opencv安装成功后在此目录(/usr/local/lib/pkgconfig/opencv4.pc)下,会有这个opencv4.pc这个文件,如图所示:
注:我的是opencv.pc,我这是修改后的,因为如果不修改,后面查询opencv版本的时候会报错,无法找到opencv!!!如图所示:
这个错误是很奇葩的,我网上找了很多方法,设置没有效果,最后发现,这个他需要找的是opencv.pc,所以如果你不改这个名字,再怎么操作也找不到这个文件。
step4.2:
打开终端输入:
sudo gedit /etc/profile.d/pkgconfig.sh
在这个文件的最后一行输入:并保存
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
再次打开终端,输入:
source /etc/profile
pkg-config --libs opencv4
会出现如下界面:
再次打开终端:
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv4.conf
在文件末尾加上:
/usr/local/lib
更新:打开终端:
sudo ldconfig
添加环境路径:打开终端输入:
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
echo $PKG_CONFIG_PATH
查看版本号:
pkg-config --modversion opencv
完工!
安装Pangolin所需依赖
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
3.3.2、安装pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.6
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j16
sudo make install
3.3.3、检测安装效果:如图:
cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin
直接给链接!===>>boost>>提取码:9527
提取到主目录:打开终端,执行以下指令:
sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install
大家如果上面的步骤和我相同,那么下面的ORB_SLAM3的编译应该是一个错误不报的,完美收工!
在此给出ORB_SLAM3源代码:===>>>
ORB_SLAM3 提取码:9527
下载后解压到主目录,重命名为ORB_SLAM3
打开终端,输入以下指令:
cd ORB_SLAM3
sudo chmod +x build.sh
sudo ./build.sh
此时ORB_SLAM3就开始编译了,应该一步到位了!
话不多说,直接上数据集!==>>
大家下载完成后,提取到主目录
在ORB_SLAM3文件夹下,打开终端,输入以下指令:
./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt
注:此时大家会发现,运行ORB_SLAM3的时候,没有画面!,不要慌,是因为可视化界面没有打开
打开mono_euroc.cc的第83行,如图所示:
改完之后保存,重新编译ORB_SLAM3,打开终端输入:
cd ORB_SLAM3
sudo chmod +x build.sh
sudo ./build.sh
编译成功后,运行,打开终端输入:
./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt
运行结果如图:===>>>
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