发布时间：2024-12-31 11:01
//设置地图点在世界坐标系下的坐标
void MapPoint::SetWorldPos(const cv::Mat &Pos)
{
unique_lock<mutex> lock2(mGlobalMutex);
unique_lock<mutex> lock(mMutexPos);
Pos.copyTo(mWorldPos);
}
//获取地图点在世界坐标系下的坐标
cv::Mat MapPoint::GetWorldPos()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexPos);
return mWorldPos.clone();
}
//世界坐标系下地图点被多个相机观测的平均观测方向
cv::Mat MapPoint::GetNormal()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexPos);
return mNormalVector.clone();
}
// Mean viewing direction
cv::Mat mNormalVector;
mNormalVector = cv::Mat::zeros(3,1,CV_32F);
mNormalVector = mWorldPos - Ow;
mNormalVector = mNormalVector/cv::norm(mNormalVector);