发布时间：2023-03-06 08:30
其实主要内容还是参考别人的博客，修改或新增相应模型文件和launch文件，通过mavros启动之后，不管是用commander takeoff还是递地面站都无法使无人机起飞，同时地面站报告没有飞机的GPS，通过rostopic list也没有找到无人机位置话题的发布。因此推测是缺少GPS，因此添加以下内容到sdf文件即可。
model://gps
0 0 0 0 0 0
gps
gps::link
base_link
确认之后无人机就可以正常起飞了，同时通过rqt_image_view也可以看到图像话题的发布，也可以自己写一个ros节点去订阅这个话题（这里面也有坑），图像如下